A mai Brassó területe – régészeti leletek bizonysága szerint – már a bronzkorban is lakott volt. Az első írásos emlék viszont 1211-ből származik, amikor II. Endre király Brassó vidékét, az egész Barcaságot a német lovagrendnek adományozta. A lovagokkal érkezett német telepesek itt maradtak a lovagrend kiűzetése után is, s tovább lakták az általuk alapított három kisebb települést, úgymint Brassót, mely a Szent Márton templom, valamint a mai Hosszú utca és Közép utca találkozása táján volt; Bertalant, a Spreng hegy keleti oldalán; és Coronát a mai Fekete templom körüli részt.
A város első írásos említése 1235-ből származik, és Coronára vonatkozik: egy kolostor létezését említi ezen a helyen. Tekintve, hogy kolostora volt, és azt is, hogy Corona egy szűk völgybe, földművelésre teljesen alkalmatlan helyre épült, ez a település kezdettől városi jellegű lehetett, iparosok és kereskedők lakták. Bertalan és Óbrassó lakói ezzel szemben főleg földművelők voltak, akárcsak két másik kisebb településé a közelben: Mártonfalváé (amely a Cenk lábánál húzódó részen volt) és Gácsmajoré (amely a mai Egyetemi-domb környékén volt található). E két utóbbi kis településből nőtt ki idők jártával Brassó magyarok lakta városnegyede, a Bolonya. A Coronától délre levő részen jött létre a zömmel románok – kereskedők és fuvarosok – lakta Bolgárszeg. Bolgárszeg sokáig különálló település volt, mely máig megőrizte sajátosságát: kör alakú főterén van a templom, s ide torkollnak minden irányból a szűk, kanyargós utcák, mint bármelyik hegyvidéki településen Erdélyben. Észak felé pedig összefüggő városnegyeddé alakult a szász földművelők lakta Óbrassó.
Rövidesen Coronát az ellenség ellen falakkal, bástyákkal, tornyokkal vették körül. Ezek részben ma is állnak. Az így kialakult várost – a Belvárost és három külvárosát – a szászok a központi rész nevéről Kronstadtnak kezdték nevezni, a magyarok és románok pedig Brassónak, alighanem azért, mert a kezdeti időkben az egész Barcaság közigazgatási központja egy óbrassói Szent Márton-hegyi épületben volt. Brassó város a Barcaság 13 szabad szász falujával együtt alkotta Brassó vidéket.
A XIV. századtól kezdődően királyaink, Károly Róbert, Nagy Lajos utóbb Zsigmond és Mátyás is több kiváltságlevelet adtak a brassóiaknak, melyeknek köszönhetően fejlődött az ipar és kereskedelem, a brassói polgárok pedig szépen gyarapodtak. Kiváltságaik közé tartozott, hogy a város ügyeibe, közigazgatásába vagy az itt tartott vásárok lebonyolításába sem a király embereinek sem a nemeseknek semmi beleszólásuk nem lehetett. A városnak árumegállítási joga is volt, azaz bármely kereskedőnek, aki erre áthaladt, kötelező módon áruját megvételre kellett kínálnia a brassói piacon. Így történt, hogy itt még közönséges hetivásárokkor is gyakran távoli országokból származó, ritka és értékes portékákat lehetett beszerezni.
A középkori Erdélyben Brassó, mint autonóm vidék, saját képviselőket küldött az erdélyi országgyűlésekre. A XV.-ik század második felében Brassó város hűbérúri szerepre tett szert: adomány, politikai alku vagy vásárlás révén több falu birtokába jutott. A város legfontosabb szerzeménye a törcsvári uradalom volt, amely 1498-ban került Brassó birtokába. Így az Erdélyből Havasalföldre vezető legfontosabb kereskedelmi út Brassó ellenőrzése alá került. Ugyanekkor Brassó város jobbágyai lettek a törcsvári uradalomhoz tartozó barcasági csángó falvak (Bácsfalu, Csernátfalu, Hoszzúfalu, Türkös, Tatrang, Zajzon, Pürkerec valamint Krizba és Apáca) zömmel magyar lakói is.
A város páratlan gazdagságának és ezzel járó politikai hatalmának az 1689 április 21-én, egy szeles napon kitört tűzvész vetett véget, amikor pár óra alatt a Belváros (Corona) csaknem teljesen leégett: házakkal, a bennük felhalmozott kincsekkel, a kereskedők és iparosok raktáraival, műhelyeivel, árukészleteivel együtt. Elpusztult a gimnázium Erdélyben páratlan könyvtára, benne több, Budáról származó Corvinával. Az 1477-ben felhúzott nagytemplom, a gótikus építészet eme legkeletibb alkotása is leégett. A kijavítás után is kormos falai miatt a neve azóta is Fekete-templom.
Az 1848-as forradalom és szabadságharc megosztotta a város lakóit. Bár a szászok és románok megmaradtak a császár hűségén, míg a magyarok nagy része a pesti forradalmi kormány pártján állt, olyanszerű véres összecsapásokra, mint Erdély legtöbb vegyes lakosságú részén, itt a városban legalábbis, nem került sor. 1849 június a brassói fellegvár Bem József által hátrahagyott várőrsége, mintegy kétszáz honvéd, két napig állta a sarat a forradalom leverésére érkezett 28 ezer orosszal szemben.
A kiegyezés utáni általános gazdasági fellendülésből kivette a részét Brassó is. Kisipari műhelyei manufaktúrákká, majd gyárakká fejlődtek. Ekkoriban épült, a középkori városfalak elé egy új, a kor igényeinek megfelelő, szecessziós középületekkel szegélyezett városközpont.
Több-kevesebb buktatóval ugyan, de Brassó századokon át meg tudta őrizni gazdasági vezető szerepét. Bár a nemzetközi kereskedelem terén szerepe korántsem a régi, ma is Románia egyetlen olyan városa, ahol négy vasúti fővonal, illetve a velük párhuzamos közútvonalak metszik egymást.
Brassó ma is Románia egyik legjelentősebb gazdasági központja. Itt alakult meg bécsi mintára, 1835-ben Magyarország első takarékpénztára, a Sparkassa, itt létesült az ország első tejgazdasági szövetkezete 1899-ben, a Czell féle sörgyár (ma: Aurora), a Seewald malma 1796-ban, mely ipartörténeti relikviaként ma is működik.
A második világháborút követő időkben Brassó az az ipari központ volt, amely az egész ország erőltetett iparosítása számára a szakképzett munkaerő, illetve a technológia tetemes részét biztosítani tudta. Jelentős társadalmi változások is történtek ekkor: a város lakossága tízszeresére nőtt, a szász közösség vezető szerepe megszűnt, közösségük tagjai kivándoroltak Németországba. Korábban, századokon át, a lakosság egyharmada volt német, egyharmada román, illetve magyar nemzetiségű. A legutóbbi, 2002-es népszámlálás adatai szerint, a város nemzetiségi megoszlásban így néz ki: a 284 596 összlakosból 258 042 a román, 23 176 a magyar és 1 717 a német. A számszerű adatok dacára a város még mindig e három kultúra sajátos olvasztótégelye a Kárpát-kanyarban.